Stabilizing Passive Dynamic Walk under Wide Range of Environments by Constraining Mechanism Fitted to Sole of Foot，Journal of Robotics Reviewed

Kazuyuki HYODO，Takeshi OSHIMURA，Sadayoshi MIKAMI，Sho'ji SUZUKI

Journal of Robotics and Mechatronics   Vol.21 ( No.3 )   pp.403-411   2009.6

強化学習を用いたモジュール型多脚ロボットにおける適応的移動法獲得 Reviewed

新堀航大，兵頭和幸，砂山享祐，三上貞芳

情報処理学会論文誌   Vol.50 ( No.3 )   pp.1170-1180   2009.3

Stabilizing Passive Dynamic Walk by Constraining Leg Angles by Foot Shape

Kazuyuki HYODO，Sadayoshi MIKAMI，Sho'ji SUZUKI

10th International Conference on Control，Automation，Robotics and Vision   2008.12

倒れ込み現象を足裏形状により抑制した受動歩行の安定化 Reviewed

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

日本機械学会誌   Vol.74 ( No.742 )   pp.1514-1521   2008.6

Practical Reinforcement Learning by On-demand Default Value Generation Method - Application to Adaptive Learning of Escape Strategy for an Out-door Autonomous Robot -

Yusuke KON，Kazuyuki HYODO，Sadayoshi MIKAMI

36th International Symposium on Robotics   2005.11

Reinforcement Learning by Heuristic State Space Split -Control of Bottom of Biped Robot Foot for Quasi Passive DynamicWalk-

Kazuyuki HYODO，Yusuke KON，Sadayoshi MIKAMI，Sho'ji SUZUKI

36th International Symposium on Robotics   2005.11

受動歩行を用いた中学校技術教育における歩行コンテストによる効果

兵頭和幸，嵜義昭(広島なぎさ中学校・高等学校)

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012) 

抑制足形状による膝付2脚受動歩行機での3D歩行の安定化

菅原学（未来大），力石直也（未来大），大御堂尊（未来大），三上貞芳（未来大），兵頭和幸

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012) 

受動歩行機の足形状最適化による歩行安定化

福島俊彦（東大），兵頭和幸

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012) 

抑制脚形状による2脚受動歩行機の歩行安定化原理を応用した歩行安定化促進靴の開発

力石直也（未来大），菅原学（未来大），大御堂尊（未来大），三上貞芳（未来大），兵頭和幸

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012) 

抑制足形状を用いた膝付2脚受動歩行機による歩行の実現

菅原学，力石直也，三上貞芳，兵頭和幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 （ROBOMEC2012） 

受動歩行を用いた歩行機コンテストによる教育

兵頭和幸，嵜義昭，成清辰生，川西通裕

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 （ROBOMEC2012） 

抑制足形状による長時間連続受動歩行の実現

菅原学，力石直也，兵頭和幸，三上貞芳

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011) 

受動歩行におけるモーションキャプチャを用いた運動分析

兵頭和幸，成清辰生，川西通裕

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011) 

受動歩行の安定足形状を用いた歩行安定化促進靴アタッチメントの開発

力石直也，菅原学，兵頭和幸，三上貞芳

第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011) 

強化学習を用いた振り上げ制御

柘植雄太，兵頭和幸，ジェナワシン タナゴーン，成清辰生，川西通裕

第54回自動制御連合講演会 

受動歩行理論の中学校技術教育への応用

兵頭和幸，嵜義昭，三上貞芳，成清辰生，川西通裕

ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 （ROBOMEC2011） 

受動歩行の安定足形状を用いた歩行安定化補助靴の開発

力石直也，兵頭和幸，三上貞芳

ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 （ROBOMEC2011） 

抑制機構制御による受動歩行の旋回運動の検証

兵頭和幸，成清辰生，川西通裕

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010) 

強化学習とフィードバック制御の切り替え制御系の構成

柘植雄太，兵頭和幸，三上貞芳，成清辰生，川西通裕

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010) 

受動歩行の安定足形状を用いた歩行安定化補助靴の開発

力石直也，木津智昭，兵頭和幸，三上貞芳

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010) 

抑制足形状を用いた二足歩行ロボットの受動的安定化に関する研究-歩行の安定化を促進する靴への応用-

力石直也，兵頭和幸，三上貞芳

第31回バイオメカニズム学術講演会 

中学校での受動歩行を用いた技術教育教材

兵頭和幸，嵜義昭，三上貞芳，成清辰生，川西通裕

第28回日本ロボット学会学術講演会 

受動歩行と人間の歩行運動のスペクトル解析

兵頭和幸，成清辰生，川西通裕

ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 （ROBOMEC2010） 

受動歩行と人間の歩行の運動分析による比較

兵頭和幸，成清辰生，川西通裕

第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009) 

抑制足形状を有する2足受動歩行機による屋外歩行

兵頭和幸，押村健史，三上貞芳，鈴木昭二

ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 （ROBOMEC2009） 

倒れ込み抑制足形状を用いた受動歩行機での抑制量による歩行安定化- (1) 抑制量の調整による屋外環境での歩行検証実験 -

押村健史，兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008) 

倒れ込み抑制足形状を用いた受動歩行機での抑制量による歩行安定化- (2) 二足ロボットの足首での抑制量制御 -

兵頭和幸，押村健史，三上貞芳，鈴木昭二

第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008) 

倒れ込み抑制効果を利用した受動歩行規範二足ロボットのアシスト制御

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 （ROBOMEC2008） 

時間的信頼性を導入した強化学習によるモジュール型多脚ロボットの適応的移動法の獲得

新堀航大，兵頭和幸，三上貞芳

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 （ROBOMEC2008） 

実環境競合解消のための通信量を抑えた機械学習手法 - 複数台移動ロボット群における衝突回避に関するデッドロックの解消 -

砂山享祐，兵頭和幸，三上貞芳，鈴木恵二，大沢英一

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 （ROBOMEC2008） 

倒れ込み抑制足による受動歩行機構の安定化-(1) 足形状の抑制効果の検証実験-

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007) 

倒れ込み抑制足による受動歩行機構の安定化-(2) 支持脚多角形の形成を利用した慣性力規範制御法の導入-

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007) 

実環境競合解消のための通信量を抑えた機械学習手法

砂山享祐，兵頭和幸，三上貞芳，鈴木恵二，大沢英一

ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 （ROBOMEC2007） 

受動歩行における倒れ込み現象を抑制した足裏形状の実現

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 （ROBOMEC2007） 

強化学習を用いたモジュール型多脚ロボットにおける移動法再獲得の実現

新堀航大，三上貞芳，兵頭和幸

情報処理北海道シンポジウム2007（研究奨励賞受賞） 

受動歩行規範ロボットにおける足形状の実験的な解析

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

第24回日本ロボット学会学術講演会 

受動歩行規範ロボットにおける足形状の設計

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

ロボティクス・メカトロニクス講演会2006(ROBOMEC 2006) 

ヒューリスティックを利用した状態空間分割による強化学習コントローラ -受動歩行を規範としたロボットの足裏制御-

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

ロボティクス・メカトロニクス講演会2005(ROBOMEC 2005) 

強化学習によるロボット・コントローラのアシストに関する研究 -受動歩行を利用する二足歩行ロボットでの実装-

兵頭和幸，三上貞芳，鈴木昭二

ロボティクス・メカトロニクス講演会2004(ROBOMEC 2004) 

2023   Robotics

2023   English Presentation

2023   Experiments of Computer Science and

2023   Graduation Study

2022   Seminar on Fundamentals of Computer

2022   Electric Circuits I

2022   Project-Based Training I

2022   Digital System Design

2022   Robotics

2022   Experiments of Computer Science and

2022   Special Lectures in Computer Science and

2022   Graduation Study

2021   Electric Circuits I

2021   Seminar on Fundamentals of Computer

2021   Project-Based Training I

2021   Electronic Circuits

2021   Digital System Design

2021   Project-Based Training II

2021   Robotics

2021   Experiments of Computer Science and

2021   Special Lectures in Computer Science and

2021   Graduation Study

2020   Electric Circuits II

2020   Seminar on Fundamentals of Computer

2020   Electric Circuits I

2020   Electronic Circuits

2020   Information Machinery Engineering

2020   Project-Based Training I

2020   Digital System Design

2020   Robotics

2020   Experiments of Computer Science and

2020   Special Lectures in Computer Science and

2020   Graduation Study

2019   Seminar on Fundamentals of Computer

2019   Electric Circuits I

2019   Electric Circuits II

2019   Information Machinery Engineering

2019   Project-Based Training I

2019   Special Lectures in Computer Science and

2019   Experiments of Computer Science and

2019   Digital System Design

2019   Robotics

2019   Graduation Study

2018   Seminar on Fundamentals of Computer

2018   Electric Circuits I

2018   Electric Circuits II

2018   Project-Based Training I

2018   Information Machinery Engineering

2018   Digital System Design

2018   Experiments of Computer Science and

2018   Project-Based Training II

2018   Robotics

2018   Graduation Study

2017   Seminar on Fundamentals of Computer

2017   Electric Circuits I

2017   Electric Circuits II

2017   Project-Based Training I

2017   Experiments of Computer Science and

2017   Special Lectures in Computer Science and

2017   Digital System Design

2017   Intelligent Robotics

2017   Graduation Study

2016   Electric Circuits II

2016   Seminar on Fundamentals of Computer

2016   Electric Circuits I

2016   Intelligent Robotics

2016   Special Lectures in Computer Science and

2016   Digital System Design

2016   Experiments of Computer Science and

2016   Graduation Study