2024/04/27 更新

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マツタニ　ユウキ
松谷　祐希
MATSUTANI Yuki
Scopus 論文情報  
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Citation Countは当該年に発表した論文の被引用数
所属
工学部 知能機械工学科 准教授
大学院　工学研究科 修士課程 知能機械工学専攻 准教授
職名
准教授
外部リンク

研究キーワード

  • 筋骨格システム

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

学歴

  • 九州大学大学院   工学府   機械工学専攻

    2012年4月 - 2015年03月

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  • 福岡工業大学   工学研究科   知能機械工学専攻

    2010年4月 - 2012年03月

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  • 福岡工業大学   工学部   知能機械工学科

    2006年4月 - 2010年03月

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経歴

  • 福岡工業大学   工学部 知能機械工学科   准教授

    2024年4月 - 現在

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  • 近畿大学   工学部 ロボティクス学科   講師

    2021年4月 - 2024年3月

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  • 近畿大学   工学部 ロボティクス学科   助教

    2019年4月 - 2021年3月

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  • 熊本高等専門学校   機械知能システム工学科   助教

    2015年4月 - 2019年3月

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所属学協会

委員歴

  • 日本機械学会 中国四国学生会 第53回学生員卒業研究発表講演会 実行委員会  

    2022年7月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本機械学会 中国四国支部 第61期総会・講演会 実行委員会  

    2022年7月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 2020年度 計測自動制御学会 中国支部 運営員  

    2020年1月 - 2022年3月   

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  • 第29回計測自動制御学会中国支部 学術講演会 実行委員会 委員  

    2020年1月 - 2020年11月   

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  • 第97期 ロボティクス・メカトロニクス部門 技術委員会 技術委員  

    2019年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2020) 実行委員会 広報委員長  

    2019年4月 - 2020年12月   

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    団体区分：学協会

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  • ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019 実行委員会 委員  

    2019年4月 - 2019年6月   

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    団体区分：学協会

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論文

  • Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method

    Kinjo Y., Matsutani Y., Tahara K., Kino H.

    ROBOMECH Journal   10 ( 1 )   2023年12月

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    出版者・発行元：ROBOMECH Journal  

    In a musculoskeletal system, the musculoskeletal potential method utilizes the potential property generated by the internal force between muscles; posture control can be achieved by the step input of muscular tension balancing at the desired posture. The remarkable aspect of this method is that neither sensory feedback nor complicated real-time calculation is required at all. However, previous studies addressed only point-to-point control as motion control. In other words, with the focus on the convergence to the desired posture, path tracking has not been discussed. Extending the previous studies, this paper proposes a path tracking control based on a sensorless feedforward approach. The proposed method first finds the optimal set of muscular forces that can form the potential field to the desired potential shape realizing the desired path; next, inputting the obtained muscular forces into the system achieves path tracking. For verification, this paper demonstrates a case study of a musculoskeletal system with two joints and six muscles. In this case study, a constrained nonlinear programming method is used to find the optimal muscular force, and the path trackability is verified by numerical simulation.

    DOI： 10.1186/s40648-023-00242-2

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  • Development of Flexion Posture Formation Mechanism in Wearable Type of Flexor Tendon Rehabilitation Equipment

    Ikeda T., Matsutani Y., Sato M., Furuno S., Nagata F.

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 3 )   577 - 585   2023年6月

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    出版者・発行元：Journal of Robotics and Mechatronics  

    Rehabilitation robots and rehabilitation braces are in demand, as they aid in reducing a patient’s need for therapist’s attendance and guidance during therapy. This study focuses on the bending of fingers under the tension of the fingertips using clinical equipment and demonstrates the development of a small and versatile rehabilitation brace.

    DOI： 10.20965/jrm.2023.p0577

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  • Simulation Evaluation for Methods Used to Determine Muscular Internal Force Based on Joint Stiffness Using Muscular Internal Force Feedforward Controller for Musculoskeletal System

    Matsutani Y., Tahara K., Kino H.

    Frontiers in Robotics and AI   8   2021年9月

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    出版者・発行元：Frontiers in Robotics and AI  

    This study proposes two novel methods for determining the muscular internal force (MIF) based on joint stiffness, using an MIF feedforward controller for the musculoskeletal system. The controller was developed in a previous study, where we found that it could be applied to achieve any desired end-point position without the use of sensors, by providing the MIF as a feedforward input to individual muscles. However, achieving motion with good response and low stiffness using the system, posed a challenge. Furthermore, the controller was subject to an ill-posed problem, where the input could not be uniquely determined. We propose two methods to improve the control performance of this controller. The first method involves determining a MIF that can independently control the response and stiffness at a desired position, and the second method involves the definition of an arbitrary vector that describes the stiffnesses at the initial and desired positions to uniquely determine the MIF balance at each position. The numerical simulation results reported in this study demonstrate the effectiveness of both proposed methods.

    DOI： 10.3389/frobt.2021.699792

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  • Geometric conditions of a two-link-and-six muscle structure based on internal force stability 査読

    Ochi H., Kino H., Tahara K., Matsutani Y.

    ROBOMECH Journal   7 ( 1 )   2020年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ROBOMECH Journal  

    In a musculoskeletal system, internal tensile forces are generated among the muscles because it is a redundant system. The balancing of the internal tensile forces for a given posture generates a potential field in the system. Therefore, the potential field is utilized for the sensorless feedforward position control and improvement of stability based on the feedback method. However, the stability of the internal tensile forces is strongly influenced by the muscular arrangement. Previous studies showed that a stable condition can be identified through the minimization of the potential at a desired posture, and the sufficient condition has been theoretically established; however, the geometric condition of the muscular arrangement has not been determined. To effectively exploit the characteristics of the internal tensile forces, the geometric condition must be elucidated in the design of a musculoskeletal system. This paper aims to clarify the geometric condition to generate stable internal tensile forces. Based on the conditions generating the potential that is minimum at the desired posture, the paper analyzes that the geometric condition on a musculoskeletal structure with two-link and six-muscle. Additionally, the identified condition is assessed based on simulations. As a result, we revealed the geometric condition of the muscular arrangement to generate stable internal tensile forces. By designing the muscular arrangement to satisfy the condition, the stability of the internal tensile forces is ensured, and consequently, a control method utilizing the characteristics of the internal tensile force is stably implemented.

    DOI： 10.1186/s40648-020-00164-3

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  • Stability conditions of an ODE arising in human motion and its numerical simulation

    Kosugi T., Kino H., Goto M., Matsutani Y.

    Results in Applied Mathematics   3   2019年10月

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    出版者・発行元：Results in Applied Mathematics  

    This paper discusses the stability of an equilibrium point of an ordinary differential equation (ODE) arising from a feed-forward position control for a musculoskeletal system. The studied system has a link, a joint and two muscles with routing points. The motion convergence of the system strongly depends on the muscular arrangement of the musculoskeletal system. In this paper, a sufficient condition for asymptotic stability is obtained. Furthermore, numerical simulations of the penalized ODE and experimental results are described.

    DOI： 10.1016/j.rinam.2019.100063

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  • Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces 査読

    Matsutani Y., Tahara K., Kino H.

    Journal of Robotics and Mechatronics   31 ( 4 )   612 - 620   2019年8月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Journal of Robotics and Mechatronics  

    This paper proposes a new control method for musculoskeletal systems, which combines a feed-forward input with a feedback input, while considering an output limit. Our previous research proposed a set-point control that used a complementary combination of feedback using a time delay and a muscular internal force feed-forward; it achieved robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. However, in that control method, the range of motion of the musculoskeletal system was limited within a horizontal plane. In other words, that system did not consider the effect of gravity. The controller proposed in this paper can achieve the reaching movement of the musculoskeletal system without requiring accurate physical parameters under gravity. Moreover, the input of the proposed method can be prevented from becoming saturated with the output limit. This paper describes the design of the proposed controller and demonstrates the effectiveness of the proposed method based on the results of numerical simulations.

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  • ものづくり技術習得のための蒸気機関車模型を用いた教育教材の提案 査読

    松谷祐希, 桐谷能生, 下田誠, 宮嶋久幸, 宮本憲隆, 吉田圭吾, 吉田修二

    工学教育   67 ( 3 )   2 - 7   2019年5月

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  • Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay

    Matsutani Y., Tahara K., Kino H., Ochi H.

    Advanced Robotics   32 ( 8 )   411 - 425   2018年4月

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    出版者・発行元：Advanced Robotics  

    This paper proposes a new set-point control method for a musculoskeletal arm by combining muscular internal force feedforward control with feedback control including a large time delay. The proposed method accomplishes robust and rapid positioning with a relatively small muscular force. In the positioning by the muscular internal force feedforward controller, a large muscular force is required to achieve good performance. On the other hand, in the positioning by the feedback controller including the large time delay, the system can easily fall into an unstable state. A simple linear combination of these two controllers makes it possible to improve the control performance and to overcome the drawbacks of each controller in a complementary manner. First, a two-link six-muscle arm model is considered as a musculoskeletal system in this study. Second, the new set-point control method, which consists of the feedforward control signal and the feedback control signal including the time delay, is designed. Third, the stability of the proposed method is investigated using the Lyapunov–Razumikhin method. Finally, the results of numerical simulations and experiments are presented to demonstrate the advantages of the proposed method.

    DOI： 10.1080/01691864.2018.1453375

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  • Sensorless point-to-point control for a musculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons

    Kino H., Ochi H., Matsutani Y., Tahara K.

    Advanced Robotics   31 ( 16 )   851 - 864   2017年8月

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    出版者・発行元：Advanced Robotics  

    Tendon-driven robot utilizes only tensile force (i.e. tension) for motion generation. Therefore, a redundant actuation is characteristically necessary, and then it yields the internal force among tendons. Given the internal force for balance at a desired posture, the musculoskeletal tendon-driven manipulator has the inherent possibility of point-to-point position control without any sensory feedback. However, the motion convergence is strongly governed by the arrangement of tendons.This study analyzes the mathematical conditions of convergence for this sensorless position control by use of a Lyapunov function. Subsequently, targeting the two-link musculoskeletal structure with six tendons, the sufficient conditions for the convergence at desired posture are further defined by employing an approximation of the tendon-length based on a Taylor expansion. Finally, the convergent conditions are verified through simulation and validated via experimental results.

    DOI： 10.1080/01691864.2017.1372212

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  • むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合せによる筋骨格アームの位置制御 査読

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    日本ロボット学会誌   34 ( 2 )   143 - 152   2016年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    In this paper, a new set-point control method for a musculoskeletal system by combining a feedback control including a large time-delay with a muscular internal force feedforward control is proposed to accomplish a robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. It is known that feedback control under the existence of a large time-delay owns a drawback that there is a serious trade-off between a control performance and its stability. On the other hand, the muscular internal force feedforward control, which we have already proposed, also owns a drawback that it requires a large muscular contraction forces to make a good performance in a wide range. A simple linear combination of these two controllers makes it possible to improve the control performance and to complement each drawbacks each other. Firstly a two-link six-muscle arm model is given as a specific musculoskeletal system treated in this study. Secondly the new control law, which is composed of the feedback control signal including the time-delay and the internal force feedforward control signal, is constructed by only using a kinematic information of the musculoskeletal arm model. Next, a stability of the proposed method is discussed using Lyapunov-Razumikhin method. After that, results of several numerical simulations are shown to demonstrate several advantages of the proposed method.

    DOI： 10.7210/jrsj.34.143

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JLC/20022375368?from=CiNii

  • 2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件 査読

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

    日本ロボット学会誌   34 ( 2 )   133 - 142   2016年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.

    DOI： 10.7210/jrsj.34.133

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JLC/20022375504?from=CiNii

  • Prototype of a Tensegrity Robot with Nine Wires for Switching Locomotion and Calculation Method of the Balancing Internal Force

    Kino H., Matsutani Y., Katakabe S., Ochi H.

    Procedia Computer Science   105   1 - 6   2016年

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    出版者・発行元：Procedia Computer Science  

    The tensegrity robot consisting of rigid rods and flexible wires can vary its shape by changing rod- or wire-lengths or both. This paper presents a prototype tensegrity, which can vary its shape to switch between two types of locomotion (rolling and gain). The prototype possesses three rods and nine wires, and can change shape by changing the wire-lengths. In this paper, the aspect of the prototype is introduced, and its experimental result obtained using a basic PD controller is demonstrated. Furthermore, a calculation method for balancing internal forces among wires is proposed.

    DOI： 10.1016/j.procs.2017.01.179

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  • 筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法 査読

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    日本機械学会論文誌   81 ( 822 )   2015年1月

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  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析 査読

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    日本ロボット学会誌   32 ( 4 )   372 - 379   2014年6月

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  • Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system: A case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles 査読

    Kino H., Kikuchi S., Matsutani Y., Tahara K., Nishiyama T.

    Advanced Robotics   27 ( 16 )   1235 - 1248   2013年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Advanced Robotics  

    In a musculoskeletal system like a tendon-driven robot, redundant actuation is necessary because muscles (or mechanical parts such as tendons) can transmit tension only unidirectionally. This redundancy yields internal force among muscles, which has a particular field of potential energy. Using internal force as a feedforward input, a musculoskeletal system can achieve feedforward position control with no sensory feedback. This paper studies the feedforward position control coming from the redundancy for a non-pulley musculoskeletal system. Targeting a planar two-link system with six muscles as a case study, the motion convergence depending on the muscular arrangement is examined quasi-statically. The results point out that the convergence is extremely sensitive to the muscular arrangement, and adding small offsets for the muscular connected points can remarkably improve the positioning performance. © 2013 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan.

    DOI： 10.1080/01691864.2013.824133

    Web of Science

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MISC

講演・口頭発表等

  • An inter-departmental collaborative program to motivate first-year KOSEN students to learn English

    The 13th International Symposium on Advances in Technology Education  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年9月

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  • 筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希

    第21回ロボティクスシンポジア  2016年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集  2019年6月 

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  • 膝ありの筋骨格型受動歩行ロボットのつり合い内力を利用した歩行生成

    松谷祐希, 木野仁

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2020年12月 

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  • 重力影響下における1リンク筋骨格システムのフィードフォワード制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁

    第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集  2020年11月 

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  • 非プーリ型筋骨格システムにおける筋長の近似とその検証

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2012年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 非プーリ型筋骨格構造アームの製作とフィードフォワード位置決め制御実験

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Determination Method of Tendon Arrangement using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System

    H. Ochi, H. Kino, K. Tahara, Y. Matsutani

    The 47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications  2015年12月 

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  • Development of Automatic Rehabilitation Equipment for Flexor Tendon

    T. Ikeda, M. Serino, Y. Matsutani, M. Sato, S. Furuno, F. Nagata

    The 27th International Symposium on Artificial Life and Robotics  2022年1月 

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  • Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems with Muscular Viscosity: Determination of an Adequate Internal Force

    Y. Matsutani, H. Ochi, H. Kino, K. Tahara, M. Yamamoto

    IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts  2013年11月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems: Determination of Adequate Internal Force by Reinforcement Learning

    8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics  2012年10月 

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  • Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure

    H. Ochi, H. Kino, K. Tahara, Y. Matsutani

    Proceedings of the 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  2015年11月 

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  • Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control

    9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics  2013年11月 

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  • Set-point control of a musculoskeletal arm by the complementary combination of a feedforward and feedback Manner

    Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi, M. Yamamoto

    Proceedings of the 2014 IEEE International Conference Robotics Automation  2014年5月 

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  • Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms

    Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi

    Proceedings of the IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics  2017年11月 

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  • Study of Human Motion Generation Based on Redundancy of Musculoskeletal Structure: Analysis of Potential Generated by Internal Force For Two-Link System

    H. Kino, H. Ochi, K. Tahara, Y. Matsutani, R. Ishibashi

    IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts  2013年11月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Tensegrityを利用した移動ロボット4号機とワイヤ端点機構の開発

    松谷祐希, 片伯部章太, 木野仁

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2011年11月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force

    K. Tahara, Y. Matsutani, D. Nakagawa, M. Sato, H. Kino

    Proceedings of the 42th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  2016年10月 

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  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013  2013年11月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ものづくり実習におけるミニ蒸気機関車製作の取り組み

    桐谷能生, 松谷祐希, 吉田修二, 下田誠, 宮嶋久幸, 宮本憲隆, 吉田圭吾

    平成29年度全国高専フォーラム  2017年8月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • フィードフォワード位置決め制御における収束条件を満たす筋骨格構造の決定法

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  2016年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析

    木野仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希, 森園哲也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  2018年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 人体モデルを想定した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析

    木野仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2017年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 仮想筋骨格構造を利用した2リンクアームの位置制御

    松谷祐希

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集  2021年6月 

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  • 多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件

    越智裕章, 木野 仁, 田原健二, 松谷祐希

    第32回日本ロボット学術講演会予稿集  2014年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 微生物によるひび割れ治癒機能を付与したローカーボン性能を有するPCグラウトの開発

    松家武樹, 富澤哲, 本田晴香, 松谷祐希, 岩坪要, 河野恭生, 関原花, 西﨑萌

    平成29年度全国高専フォーラム  2017年8月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

    中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 筋の粘性を考慮した筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置制御

    松谷祐希, 菊池史朗, 田原健二, 木野仁

    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2010年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    第32回日本ロボット学術講演会予稿集  2014年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 筋内力フィードフォワードと視覚フィードバックによる相補的複合位置制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    第18回ロボティクスシンポジア  2013年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置制御における強化学習を用いた内力決定法

    松谷祐希, 越智裕章, 田原健二, 木野仁

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2011年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋‐骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2016年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法

    松谷祐希, 越智裕章, 木野仁, 石橋良太, 田原健二, 山本元司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集  2013年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 筋骨格型受動歩行ロボットにおける釣り合い内力を利用した歩行生成

    松谷祐希, 木野仁

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2018年12月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013  2013年11月 

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    会議種別：ポスター発表  

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